De acordo com a legislação federal em vigor (Lei no 8.987/95), é uma diferença entre concessão e permissão de serviço público

ser obrigatória a licitação para a primeira; e facultativa, para a segunda.

ser a primeira contrato; e a segunda, ato unilateral.

ter a primeira prazo determinado; e a segunda, não comportar prazo.

voltar-se a primeira a serviços de caráter social; e a segunda, a serviços de caráter econômico.

poder a primeira ser celebrada com pessoa jurídica ou consórcio de empresas; e a segunda, com pessoa física ou jurídica.